目前應(yīng)用于機(jī)器人領(lǐng)域的斜齒輪減速機(jī)主要有兩種，一種是RV減速器，另一種是諧波減速器。在關(guān)節(jié)型機(jī)器人中，由于減速器具有更高的剛度和回轉(zhuǎn)精度，一般將斜齒輪減速機(jī)放置在機(jī)座、大臂、肩部等重負(fù)載的位置，而將諧波減速器放置在小臂、腕部或手部。